1. 系統資訊與影像處理實作
- 系統環境:透過 platform 模組確認核心版本為 6.12.47+rpt-rpi-2712,系統架構為 aarch64。
- 自動化檔案管理:程式啟動後自動建立以學號命名的資料夾 20260302_411106242。
- 相機擷取與處理:
- 使用 Picamera2 模組擷取 640 x 480 解析度之影像。
- 結合 OpenCV (cv2.cvtColor) 將原始彩色畫面轉換為灰階格式。
- 實作成果:成功於指定路徑生成灰階影像檔案 gray_capture.jpg。
2. 小車運動控制
- 硬體配置:進入 raspi-config 系統工具開啟 I2C 通訊界面。
- 控制邏輯說明:
- 馬達 A, B, C:經由 PCA9685 擴展板統一控制 PWM 速度與前進後退方向訊號。
- 馬達 D:方向控制接於樹莓派 GPIO 24、25,PWM 速度則由 PCA 通道 11 負責。
- 執行驗證:運行 main.py 腳本,成功測試小車以 60% 速度進行前進 2 秒與後退 2 秒之動作。